<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
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<title>Carte mère:  Fichier source de src/mode_vol.h</title>
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      <li><a href="files.html"><span>Liste&#160;des&#160;fichiers</span></a></li>
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  <div class="headertitle">
<h1>src/mode_vol.h</h1>  </div>
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<div class="contents">
<a href="mode__vol_8h.html">Aller à la documentation de ce fichier.</a><div class="fragment"><pre class="fragment"><a name="l00001"></a>00001 <span class="comment">/**********************************</span>
<a name="l00002"></a>00002 <span class="comment">* mode_vol.h</span>
<a name="l00003"></a>00003 <span class="comment">* Gestion des modes de vol</span>
<a name="l00004"></a>00004 <span class="comment">* Par Guillaume STRUB (MIQ4) le 2/12/2010</span>
<a name="l00005"></a>00005 <span class="comment">**********************************/</span>
<a name="l00006"></a>00006 
<a name="l00007"></a>00007 <span class="preprocessor">#ifndef _MODE_VOL_H</span>
<a name="l00008"></a>00008 <span class="preprocessor"></span><span class="preprocessor">#define _MODE_VOL_H</span>
<a name="l00009"></a>00009 <span class="preprocessor"></span><span class="comment"></span>
<a name="l00010"></a>00010 <span class="comment">//!Définition des différents modes de vol du drone.</span>
<a name="l00011"></a><a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28">00011</a> <span class="comment"></span><span class="keyword">typedef</span> <span class="keyword">enum</span> {<span class="comment"></span>
<a name="l00012"></a>00012 <span class="comment">        //! Mode fail-safe, appelé en cas de problème grave. </span>
<a name="l00013"></a>00013 <span class="comment"></span><span class="comment">        /*! Son but premier est d&#39;assurer la sécurité des personnes.</span>
<a name="l00014"></a>00014 <span class="comment">        */</span>
<a name="l00015"></a><a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28a548eb714a17304ed154ba894402d0c6e">00015</a>         <a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28a548eb714a17304ed154ba894402d0c6e" title="Mode fail-safe, appelé en cas de problème grave.">FAILSAFE</a>,<span class="comment"></span>
<a name="l00016"></a>00016 <span class="comment">        //! Mode de pilotage manuel.</span>
<a name="l00017"></a>00017 <span class="comment"></span><span class="comment">        /*! Dans ce mode, les consignes reçues de la télécommande sont directement transmises</span>
<a name="l00018"></a>00018 <span class="comment">        *       aux actionneurs du drone, comme si l&#39;on utilisait un récepteur PPM classique.</span>
<a name="l00019"></a>00019 <span class="comment">        */</span>
<a name="l00020"></a><a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28a8f0fff7c3ec516f32a57015b1590a114">00020</a>         <a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28a8f0fff7c3ec516f32a57015b1590a114" title="Mode de pilotage manuel.">MANUEL</a>,<span class="comment"></span>
<a name="l00021"></a>00021 <span class="comment">        //! Mode de pilotage semi-automatique ou assisté.</span>
<a name="l00022"></a>00022 <span class="comment"></span><span class="comment">        /*! Dans ce mode, le drone est asservi sur plusieurs axes, afin de rendre le pilotage moins technique.</span>
<a name="l00023"></a>00023 <span class="comment">        *       Il permet aussi d&#39;utiliser d&#39;autres périphériques de commande (exemple : Nunchuk).</span>
<a name="l00024"></a>00024 <span class="comment">        */</span>
<a name="l00025"></a><a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28a4ad02da65bc6a2db28d4014328106fbf">00025</a>         <a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28a4ad02da65bc6a2db28d4014328106fbf" title="Mode de pilotage semi-automatique ou assisté.">SEMI_AUTO</a>,<span class="comment"></span>
<a name="l00026"></a>00026 <span class="comment">        //! Mode automatique.</span>
<a name="l00027"></a>00027 <span class="comment"></span><span class="comment">        /*! Dans ce mode, le drone se comporte de façon totalement autonome, par exemple en suivant une liste</span>
<a name="l00028"></a>00028 <span class="comment">        *       de points GPS à atteindre.</span>
<a name="l00029"></a>00029 <span class="comment">        */</span>
<a name="l00030"></a><a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28aeef9468d1b98bca652a04bf5063fd9d6">00030</a>         <a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28aeef9468d1b98bca652a04bf5063fd9d6" title="Mode automatique.">AUTO</a>
<a name="l00031"></a>00031 } <a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28" title="Définition des différents modes de vol du drone.">MODE_VOL</a>;
<a name="l00032"></a>00032 <span class="comment"></span>
<a name="l00033"></a>00033 <span class="comment">//! Variable contenant le mode de vol actuel.</span>
<a name="l00034"></a>00034 <span class="comment"></span><span class="keyword">extern</span> <a class="code" href="mode__vol_8h.html#a29a55bf2e515abe80bf1fffab3b1cd28" title="Définition des différents modes de vol du drone.">MODE_VOL</a> <a class="code" href="mode__vol_8c.html#ae17aeb072b02659d3a8452c0eec2924e" title="Variable contenant le mode de vol actuel.">modeVol</a>;
<a name="l00035"></a>00035 <span class="comment"></span>
<a name="l00036"></a>00036 <span class="comment">//! Boucle de gestion des modes de vol.</span>
<a name="l00037"></a>00037 <span class="comment"></span><span class="comment">/*! Il s&#39;agit de la boucle principale du programme. Elle fonctionne sur un principe similaire à un automate à états</span>
<a name="l00038"></a>00038 <span class="comment">*       Une structure switch/case teste la valeur de modeVol et entreprend l&#39;action nécessaire dans le mode de vol actif.</span>
<a name="l00039"></a>00039 <span class="comment">*       Les transitions entre modes sont également effectuées dans cette fonction.</span>
<a name="l00040"></a>00040 <span class="comment">*/</span>
<a name="l00041"></a>00041 <span class="keywordtype">void</span> <a class="code" href="mode__vol_8c.html#a873565305b8d423a3e19566b803881a0" title="Boucle de gestion des modes de vol.">boucleGestionVol</a>();
<a name="l00042"></a>00042 
<a name="l00043"></a>00043 <span class="preprocessor">#endif</span>
</pre></div></div>
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<hr class="footer"/><address class="footer"><small>Généré le Wed Jan 5 2011 17:04:29 pour Carte mère par&#160;
<a href="http://www.doxygen.org/index.html">
<img class="footer" src="doxygen.png" alt="doxygen"/></a> 1.7.2 </small></address>
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